二足歩行ロボット教材「e-nuvo WALK」

 最新情報

12関節を制御する新開発のインテリジェント・サーボ・モジュール（ISM）は、BASIC /WHEELで学んだモータ制御機能を搭載。WALKでは、さらにシステム全体をどのようにコントロールするかという視点で、ロボットを用いて学習します。Microsoft Robotics Developer Studioを活用し、バーチャルロボットと、リアルロボットを組み合わせた充実の開発環境を提供します。

・RoboCar
・e-nuvo HUMANOID　教育・研究用プラットフォームとして活用いただける全長120センチの大型ヒューマノイドです。人工知能、ヒューマンインタフェース、BMI（ブレインマシンインタフェース）、ユビキタスコンピューティングなどの研究、教育に最適です。

製品コンセプト

機械ハードウェア

e-nuvo WALKは、各脚6関節、計12関節を備えています。 「1関節」＝「1モータ」＝「1自由度」であり、12自由度を持つ二足歩行ロボットであると表現することもできます。各関節の回転方向は、足首：ROLL方向とPITCH方向の2自由度、膝：PITCH方向のみの1自由度、股関節：PITCH・ROLL・YAWの3自由度です。足首、股関節は、直行軸で構成されており、逆運動学計算も容易です。

制御システム

　e-nuvoWALKは、上位システム（PC）と、関節制御部（ロボット本体）からなる、分散制御システムです。各関節のサーボ、姿勢や外界情報の取得などは、ロボット本体内部で処理を行います。また、ロボット本体から得られる情報をもとに、ロボットに何をさせるかという頭脳にあたる機能は、USB接続されたPC上で実装します。このような分散制御により、ユーザは目的に応じたレイヤでの開発業務に集中することができます。

　上位システムであるロボット制御プログラムは、マイクロソフトのRobotics Studioフレームワーク上で、構築されています。Robotics Studioは、ロボットをはじめとする高度な情報処理を目的として、マイクロソフトが開発したロボットミドルウェアで、サービス単位で記述できるコンポーネントを用いて、効率的にロボット制御アルゴリズムを開発することが可能です。また、三次元物理シミュレータ機能を備えており、リアルなロボット本体が無い場合でも、バーチャルロボットを用いて、アルゴリズムやモーションの動作確認を行えるなど、バーチャル開発環境を備えています。

　ロボット本体内部は、自動車などの車載ネットワークで標準的に利用されているCANバス（Controller Area Network）を用いてネットワーク化されています。例えば、CANアナライザを繋ぐことで、ネットワークを流れるパケットをモニタできるなど、企業の製品開発にも応用できるシステム構成となっています。

多彩なプログラミングインタフェース

　Microsoft Robotics Developer Studioを採用することで、上位アプリケーションの開発効率は、飛躍的に向上しました。

　.NET Framework（ドットネット フレームワーク）対応言語、例えば、Visual C#、Visual BASIC、Visual C++などを活用してプログラムできるため、Visual Studioといった統合開発環境を活用することが可能です。また、VPL（Visual Programming Language：後述）を用いることで、コーディングなしで、サービス間の情報遷移を記述することができます。

VPLによるシステム記述例

　VPL（Visual Programming Language）は、サービスと呼ばれるブロック間をコネクタで接続することにより、簡易なプログラミングを行うことができる新しい開発環境です。 例えば、XBOX360のコントローラを用いて、実機（リアルロボット）または、シミュレータ （バーチャルロボット）を動かすプログラムは、下記のように記述できます。

動画

製品仕様

商品名 / 型番		二足歩行ロボット教材 e-nuvo WALK ver.3 （イー ヌーボー・ウォーク）
サイズ / 重量		約353×159×140mm、2.5kg （PC、ACアダプタは含まず）
関節自由度		足首2（×2）、膝1（×2）、股関節3（×2） 計12関節
アクチュエータ	製品名	Intelligent Servo Module　ISM100C （ZMPオリジナル：双葉電子工業製）
	出力トルク	21kgf・cm （DC9.6V）
	モータドライバCPU	ルネサステクノロジ製 R5F21236 20MHz （R8C/Tiny）
	通信インタフェース	CANバス （e-nuvo WALK体内LAN）
ホストPC	OS	Windows Vista / XP （PCはパッケージに含まれません）
	通信インタフェース	USB 2.0
	実行環境	Microsoft Robotics Developer Studio / .NET Framework
拡張センサオプション	姿勢センサ	開発中
	ZMPセンサ	開発中
	測距センサ	開発中 （ZRI外部ポート利用） （*1）
	USBカメラ	開発中 （USB経由）
ACアダプタ（付属）		入力：AC100-240V、出力：DC12V-6.5A

ユーザ事例、導入先一覧

ユーザ事例

• 近畿大学　理工学部機械工学科　原田孝 准教授
• 日本工業大学　機械工学科　様
• 東洋大学　工学部機能ロボティクス学科　様
• 名古屋大学　大学院工学研究科機械理工学専攻　様
• 高知職業能力開発短期大学校（ポリテクカレッジ高知）　様
• 松江工業高等専門学校　電子制御工学科　様
• 埼玉県立熊谷工業高等学校　様　
• サイバネットシステム株式会社　様

導入先一覧　※2008年8月以降

• 大学、高等専門学校、専門学校、高校
  • 静岡大学、静岡大学、千葉工業大学、大阪産業大学、大阪産業大学、中央大学、東京電機大学、東洋大学、日本大学、福山大学、北海道大学、名古屋大学、明治大学、広島高等技術専門校、沼津工業高等専門学校、鶴岡工業高等専門学校
• 企業
  • サイバネットシステム、パソナテック、フランステレコム、マイクロソフト、日本信号

資料

• よくあるご質問（FAQ）

価格

• e-nuvo シリーズ価格表